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建立了三自由度半挂汽车列车模型，应用Matlab／Simulink对横摆角速发、侧向速度和牵引角进行了仿真，在此罐础上采用模糊PID控制器对半挂车横摆角速度进行控制。研究结果表明：经过模糊PID控制的半挂乍的横摆角速度比朱加控制的牵引车横摆角速度稳态值降低25％，瞬态响应调整时间缩短12％，最火超调量下降39％．侧向速度和牵引角也有改善。