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针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计。在建立上下料机械手各杆件的D—H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度。
缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计
【摘 要】
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针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计。在建立上下料机械手各杆件的D—H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的
【机 构】
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淮安信息职业技术学院
【出 处】
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机电产品开发与创新
【发表日期】
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2014年02期
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