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提出具有可变瞬时转动中心的多轴膝关节,由多轴4联杆机构组成,具有仿生相似性.建立仿生腿的动力学方程,通过求解逆动力学问题的方法,得出最优步态下的膝关节控制力矩.通过传感器获得步态信息,从计算机中选择与该步态模式相应的力矩控制程序,每种步态模式由学习系统产生.选用磁流变阻尼器(MR Damper)组成的仿生腿反应迅速,动作灵活,与人工腿的步态更对称、更协调.