【摘 要】
：
针对无人船在靠泊过程中自身运动估计和周围环境重建的需求,提出一种基于水面区域去除的船舶航迹估计方法。分析船舶靠泊场景中水域图像的特征,提出水岸线检测方法,将该水岸
【机 构】
：
武汉理工大学航运学院,武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51579204);武汉理工大学自主创新研究基金(2016-YB-029)
论文部分内容阅读
针对无人船在靠泊过程中自身运动估计和周围环境重建的需求,提出一种基于水面区域去除的船舶航迹估计方法。分析船舶靠泊场景中水域图像的特征,提出水岸线检测方法,将该水岸线检测方法与视觉里程计(Visual Odometry,VO)方法相结合,提出一种泊位水域环境中的船舶航迹估计方法,采用实船试验进行验证。现场试验表明:该方法在自主靠泊场景中对船舶航迹进行估计是可行的,试验结果与真实数据(Real Time Kinematic,RTK)值对比表明:在忽略尺度的情况下,算法估计轨迹的精度可满足靠泊要求。
其他文献
<正>《隋书》云:"拯兹涂炭,安息苍生,天下大同,归于治理。"天下之势不盛则衰,天下之治不进则退。当今世界,正经历百年未有之大变局;当代中国,正处于实现中华民族伟大复兴的关
间苗、定苗是黄河流域棉区十分普及却费工费时的棉田管理措施。通过精量播种减免间苗、定苗环节,将为黄河流域棉区棉花轻简化栽培提供新的技术途径。2011—2013年连续3年在山
针对LTE与2G／3G网络PS业务的互操作方案，如重选、PS切换、重定向等，进行深入研究；同时对未来LTE网络建设、2G／3G／LTE网络的日常运维给出了指导性建议。
阿呆:亲们,今年魔都会有好几部重量级的音乐剧登陆哦!除了《魔法坏女巫》《保镖》《修女也疯狂》《金牌制作人》《泽西男孩》《西区故事》这些原版作品外,还会有《变身怪医》
以‘农大棉8号’为试验材料，在水培缺氮的情况下，利用一氧化氮（Nitric oxide，NO）的供体硝普钠（Sodi—umnitroprusside，SNP）处理棉花幼苗，研究了外源NO对氮素胁迫条件下棉花幼苗根系形
用料：西瓜、西瓜籽。方法1．西瓜籽壳50g，水煎去渣，加糖适量，1日分2次服用，可治疗吐血、鼻出血。方法2．取西瓜1个，在蒂上挖1小孔，取出瓜瓤，装满朴硝，再将蒂盖上封闭后，放在通风处，待析出白
信息素养教育作为高校图书馆的基本服务之一,对"双一流"建设的支持作用不可忽视。江苏省的"双一流"建设情况具有典型性,文章即以江苏省"双一流"高校为研究对象,分析各校图书
互联网在整个社会的普及,在提高信息传输效率的同时,也改变了传统的生活工作方式等其他民事活动形式,对建立公民信用机制提供了实现的可能。公民信用机制的建立和实施,对解决
企业在市场竞争中取得的成本化的竞争优势策略颇受关注,本文以青岛四方车辆研究所为例对成本核算与管理的几个显性化的问题进行了归纳与分析,对推行成本核算与管理几个约束条
非常高兴今天能参加“中国现代通俗文学与通俗文化互文研究”项目的总结会。首先还是要向范先生包括他的团队表示祝贺与敬意。我觉得《中国现代通俗文学与通俗文化互文研究》