【摘 要】
：
针对含模型不确定与海洋环境干扰的自主水面船编队时的控制饱和约束问题,提出了一种基于广义饱和函数的编队控制算法.首先,采用虚拟领航–跟随编队策略,并基于反步法以及更为
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院,渤海大学自动化学院
论文部分内容阅读
针对含模型不确定与海洋环境干扰的自主水面船编队时的控制饱和约束问题,提出了一种基于广义饱和函数的编队控制算法.首先,采用虚拟领航–跟随编队策略,并基于反步法以及更为通用的广义饱和函数设计了编队控制器,突破了采用特定饱和函数的局限性.再针对自主水面船的特点,利用单隐层神经网络对模型不确定和海洋环境干扰进行了在线逼近.然后根据Lyapouv稳定性理论证明了闭环系统所有状态的有界性,并可通过选择合适的设计参数使跟踪误差为任意小.最后,通过对比仿真结果验证了本文所提出的抗饱和编队控制算法的有效性.
其他文献
这次部队拉练行程100多公里,途经大小村庄17座,部队走到哪里,就把国防教育带到哪里。为了把国防教育深入到群众当中去。部队自己创作并排练了一台充满国防教育内容的文艺节目
教育投入可以加速社会资源在产业之间的自由流动和优化配置,是推动产业结构优化升级的重要手段。本文通过构建产业结构合理化和高级化指数,从产业结构布局优化与产业结构升级
为了提升气象服务能力,合理掌握日光温室保温帘揭盖时间,进而提升生产水平和经济效益,利用日光温室揭开保温帘时间的数学模型,对安塞冬季日光温室保温帘揭开时间进行分析验证
研究基于水浸束缚应激法建立大鼠急性应激模型的可行性并观察大鼠胃、回肠、盲肠、结肠病理学变化及其菌群图谱变化规律。选取健康雄性SD大鼠为研究对象,随机分为对照组和模
提出了一种应用于柔性制造系统中的避免死锁的算法.该算法是对银行家算法的改进.银行家算法适用于操作系统,而操作系统与柔性制造系统之间存在差异,为使该算法适用于柔性制造
新时期我国已经构建了股票市场标准的架构,不断增强金融投资风险意识,进而使股票市场逐渐完善。同时我国对股票市场投资渠道和融资通道都在逐渐拓展,为抵御风险做出了很大努
目的观察茵栀黄口服液对小儿黄疸治疗效果的影响。方法选择2016年2月至2017年2月医院收治的黄疸患儿90例作为研究对象,采用随机数字法将其分为试验组（45例）和对照组（45例）。对照
目的观察术后持续静脉泵注右美托咪定对于小儿硬膜外自控镇痛效果和不良反应的影响。方法择期手术需术后镇痛患儿60例(ASAⅠ～Ⅱ级),随机分为对照组(C组),右美托咪定低剂量组(D
文章简要论述了我国关于图书馆服务监督的相关法律政策依据,指出我国公民对图书馆服务监督存在公民维权意识淡薄、制度性支持不足、监管力度较弱、监督渠道不畅等问题,提出从
目的探讨臀上、臀中皮神经松解联合神经妥乐平封闭治疗腰椎间盘突出症（LDH）术后残余神经痛的临床效果。方法选取LDH术后残余神经痛患者120例作为研究对象。按随机数字表法分为3