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大型对接设备的工作量大、对接要求较高，存在技术难度大、协作困难等问题。传统设备对接过程主要依靠人工操作和设备协调，导致对接效率较低，周期较长，无法满足当前大型对接设备的对接要求。提出了应用位姿变换原理的自动化对接过程虚拟仿真模型，分析了大型对接设备对接过程动力学模型，准确描述设备对接过程的碰撞特性，依据位姿变换理论，塑造两个对接设备坐标转换矩阵，进行对接设备位姿标定，规划对接设备对接过程中的调姿轨迹，完成自动对接。依据相应的规范判断对接结果偏差是否在容差区间中，若偏差在容差区间中，则完成对接过程，否则应重