【摘 要】
:
在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函
论文部分内容阅读
在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性。选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器的空间轨迹以及各关节连续平稳的位移、速度和加速度曲线,延长了机器人的使用寿命,为机械手后期的动力学分析和控制研究提供了一定的理论基础。
其他文献
这篇文章在研究的过程中,通过多元统计分析的方法,对研究统计数据的质量中所存在的影响因素进行了定量研究,通过运用问卷调查以及更加专业的统计软件进行主成分分析,得到了企
大截面镀锌钢管的施工具有相当的技术难度,易于产生屈曲、变形、裂纹等质量问题。提出采用L形插条的大截面镀锌钢板风管构造并分析其特点,在此基础上提出包括L形插条下料安装
主要介绍了目前国内外常用的天然气水合物矿体的勘探方法,包括地球物理勘查技术、地球化学勘查技术、孔隙水的含盐度、海底地质活动、地质取样与钻探技术、旁侧声纳技术,并分
分析了目前水平钻机扩孔钻进存在的一些缺点,介绍了所设计的行星减速式扩孔器的结构特点及其优势.
高职焊接检测课程主要培养与工业、企业需求相吻合的检测应用型人才,在教学过程中,教师从实际工作岗位出发,有目的的创设与教学内容相适应的、生动具体的工作任务和场景,选取
影响群众卫生需求和卫生服务利用的因素是多方面的。在一般情况下,群众的卫生需求与其文化程度的高低,自我保健意识的强弱有着直接关系。而卫生服务的利用程度又直接受卫生需
院长是医院全面工作的组织者和领导者,对医院事业的成败起着关键作用。实行了院长负责制后的今天,院长的素质对一个医院来说显得特别重要。医院实现系统目标,认为机构、法、
我县地处胶东半岛,共有16处乡镇,723个行政村,55万人口。去年被上级定为农村基层社区康复试点县。我们首先在毕郭镇进行了试点,尔后,在全县推广。一、加强领导,健全三级康复
一、单项选择题(每小题2分,共26分) 下列各题各有一个最符合题意的答案 1.人类社会产生的基础是( ). A.人类的产生 B.氏族 C.猿群 D.生产劳动 2.私有制产生于
【正】 党的第十三次全国代表大会报告中提出,要鼓励发展城乡合作经济。现在农村合作经济正在蓬勃发展,而城镇合作经济的发展却显得停滞不前。原因之一,是对城镇合作经济的性