自动巡检机器人的小车行进方向控制系统研究与实现

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本文设计并实现了一个自动巡检机器人小车行走系统。系统由15V和8V锂电池分别经稳压电路供电,主控制器是NSP430F5529单片机,循迹传感器选用带自制线圈的AY-LDCI000电感/数字转换器,使用TB6612FNG芯片驱动方向电机组,通过单片机I/O口控制电机驱动小车前进,期间继电器快速切换线圈的接入状态,探测金属轨迹完成循迹,同时利用电机自带的编码器测算小车行驶距离和时间在OLED屏上实时显示。若偏离轨迹,车载蜂鸣器给出提示音。测试表明,本系统设计方案科学,工作状态稳定,易于推广。
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