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研究了基于UHF RFID的三维位置感知算法。首先,介绍了位置感知的原理,在理论上分析了可行性。然后针对标签与阅读器之间PDOA测距的误差问题,提出了改进的方法,有效减小了测距的误差。定位算法避开了直接解方程组可能由于测距误差导致无解的情况,采用了梯度下降法迭代求解,并通过优化初值,对算法进行了改进,加快了算法的收敛速度。最后,通过仿真验证了改进测距方法和定位算法正确性和改进效果。