【摘 要】
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In this paper, an adaptive fuzzy state feedback control method is proposed for the single-link robotic manipula-tor system. The considered system contains unknown nonlinear function and actuator saturation. Fuzzy logic systems (FLSs) and a smooth function
【机 构】
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Department of College of Electrical Engineering,Liaoning University of Technology,Jinzhou,121001,Chi
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In this paper, an adaptive fuzzy state feedback control method is proposed for the single-link robotic manipula-tor system. The considered system contains unknown nonlinear function and actuator saturation. Fuzzy logic systems (FLSs) and a smooth function are used to approximate the unknown nonlinearities and the actuator saturation, respectively. By com-bining the command-filter technique with the backstepping design algorithm, a novel adaptive fuzzy tracking backstepping control method is developed. It is proved that the adaptive fuzzy control scheme can guarantee that all the variables in the closed-loop system are bounded, and the system output can track the given reference signal as close as possible. Simulation results are provided to illustrate the effectiveness of the proposed approach.
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