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讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础，导出了载体位置、姿态均不受控制情况下，双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系，并将其转化为系统状态方程；利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法．其优点在于，仅控制双臂空间机器人的关节运动，即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置．系统数值仿真，证实了算法的有效性．