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为了提高农业机械自主作业视觉导航的精度,基于田间作物垄行的特点,首先选择作物的绿色为特征提取垄行结构;然后针对Hough变换原理提取垄线存在的问题,根据垄线点空间关系,运用Fisher准则函数进行反压缩处理,并将Fisher准则函数值作为垄线样本点疏密程度和方向势大小的度量,优化了Hough变换识别多垄线的条件,得出了多垄识别统一模型。试验结果表明,作物垄线定位的准确性、适应性均得到提高,而且能够避免较大面积杂草等影响,从而克服了传统Hough变换提取多垄线的不足,对农田机器视觉导航应用具有一定参考价值。