【摘 要】
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通过关节坐标的转换和旋转坐标系统的引入，给出了CRS机械手逆运动方程求解的一种新解析法，直接推导出各个关节转角变量的反三角公式，为机械手的运动优化和轨迹规划创造了条件。
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通过关节坐标的转换和旋转坐标系统的引入，给出了CRS机械手逆运动方程求解的一种新解析法，直接推导出各个关节转角变量的反三角公式，为机械手的运动优化和轨迹规划创造了条件。该算法避免大量的矩阵运算以及对计算结果取值范围的讨论，并且通过仿真分析证明了计算结果的正确性。除此之外，还通过真实的机械手验证了算法的优越性和合理性。
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