【摘 要】
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针对积分加滞后过程，提出了一种设定值加权的PID控制器参数自整定方法，并且针对该方法定义了一种鲁棒性能指标．首先引入一种内部反馈结构，利用内部反馈结构中的比例控制器将积分
【机 构】
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山东大学控制学院,南洋理工大学电气电子学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60674062)
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针对积分加滞后过程，提出了一种设定值加权的PID控制器参数自整定方法，并且针对该方法定义了一种鲁棒性能指标．首先引入一种内部反馈结构，利用内部反馈结构中的比例控制器将积分过程转换为广义稳定过程，这就使得普通PID控制器设计方法可以在积分过程中得以应用．利用该方法并基于该鲁棒指标设计的控制器一方面克服了传统PID控制方法在控制积分过程时存在的结构上的缺陷，同时又提高了系统的鲁棒性和控制性能，仿真结果也表明基于本方法整定的控制器的控制效果要优于其它方法．
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