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为提高无刷直流电机（BLDCM）位置伺服系统的动静态性能，提出了一种基于最优线性二次调节（LQR）策略的控制器设计方法．控制器由最优LQR、模糊控制器和滑模自适应调节器组成．依据状态变换和Lyapurnov稳定性定理，通过离线计算得到二次型优化控制初始值作为模糊控制器输入，由滑模自适应调节系统模糊参数降低Lyapurnov目标函数．对所设计的控制器分别作了空载、带负载及改变电机参数的仿真试验．仿真实验结果表明，该方法设计的控制器明显增强了无刷直流电机位置伺服系统的动静态性能、抗干扰能力和鲁棒性．控制输出能