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本文根据虚功率原理，用有限元方法对柔性机械臂系统进行了理论上的讨论和描述，并导 出了柔性机械臂的动力学方程，对单臂模型的数值计算结果验证了本文的方法。
柔性机械臂动力学的虚功率原理-有限元法
【摘 要】
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本文根据虚功率原理，用有限元方法对柔性机械臂系统进行了理论上的讨论和描述，并导 出了柔性机械臂的动力学方程，对单臂模型的数值计算结果验证了本文的方法。
【机 构】
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工程兵工程学院,航空航天大学
【出 处】
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工程兵工程学院学报
【发表日期】
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1999年1期
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