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研究了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)方法,即在视角改变情况下,用SIFT算法对不同图像进行特征匹配,根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度,将之与里程计的角度信息融合,从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明:本方法利用电荷耦合器件(CCD)摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM,提高了低成本移动机器人的定位精度.