【摘 要】
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为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法.首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点（ZMP）方程,采用三次贝塞尔
【机 构】
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江南大学物联网工程学院,常州工学院计算机信息工程学院
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为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法.首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点（ZMP）方程,采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和ZMP轨迹,根据ZMP方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在RoboCup 3D仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比.实验结果表明：应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门
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