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为基于与转换相结合的单个不安理论，设计为非仿射的非线性的系统的一个类被考虑的输出规定的一个控制合成方法。产生控制信号被定义为转换的“快”的动力学的一个答案一个系列错误模型，其状态指数地稳定。在与单个不安理论的假设一致的足够的条件下面，这个问题是可解决的与，这被显示出(ɛ) 如果并且仅当一套一阶的非线性的部分微分方程是可解决的，追踪错误。控制法律能容易被构造，模拟显示出控制器的可行性和有效性。