基于滑模理论的水下机器人定深控制算法研究

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：1liuxiewei2

【摘要】

：

水下机器人操控性能指标中对定深控制性能有较高要求,而水下机器人的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下的定深控制成为难点;建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模

【作者】

：

杨建华田守业

【机构】

：

西安工业大学电子信息工程学院,中国人民解放军92474部队

【出处】

：

计算机测量与控制

【发表日期】

：

2017年8期

【关键词】

：

水下航行器滑模变结构控制深度控制 PID underwater vehicle sliding mode controller PID depth cont

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

水下机器人操控性能指标中对定深控制性能有较高要求,而水下机器人的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下的定深控制成为难点;建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了深度控制器和纵倾控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了深度控制仿真系统,数值仿真结果表明：滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时深度的控制效果明显优于PID控制器.

其他文献

青少年投掷项目训练现状及对策研究

青少年是祖国的未来和民族的希望,肩负着中华民族伟大复兴的重任。青少年投掷项目训练的有效组织,可为我国培养大批投掷项目后备人才。本文基于青少年投掷项目训练现状,对青

期刊

青少年投掷项目训练现状对策

板栗花粉管生长特性

为确定最佳授粉时期,解决板栗空苞率高的问题,对‘早板栗’和‘早大栗’2个板栗品种进行套袋隔离和人工辅助授粉试验。结果表明：早板栗,早大栗2个品种从花粉萌发至花粉管生长

期刊

经济林板栗花粉管雌配子体空苞率nonwood forestry Castanea rnollissima Blume pollen tube f

青少年田径运动员科学选材与训练研究

本文运用文献资料法等研究方法,首先分析了青少年田径运动员的科学选材方式,然后探讨了青少年田径运动员的正确训练方式,以期促进青少年田径运动员的选材和训练的科学发展。

期刊

青少年田径运动员早期训练科学选材

简论张家港市体育中考新政的应对策略--以张家港市某学校为例

本文通过2018年和2019年张家港市初中毕业生体育考试实施办法的对比分析,找出其考试实施办法中发生的一些变化;用SPSS软件对张家港市某学校334名学生2019年体育中考成绩进行

期刊

体育中考数据有效性系统性

微机产品全国集中测试EMC质量分析

期刊

微机测试电磁兼容性

高中田径教学中拓展训练的应用研究

德、智、体、美、劳全面发展是培养社会主义合格建设者和接班人的基本要求,其中身体健康又是学生全面发展的基础。在高中体育教学中,田径作为重要运动项目,对学生身心健康具

期刊

田径教学拓展训练高中应用

高中篮球训练中信息技术的强化效果分析

本文运用文献资料法、归纳总结法等研究方法,探讨了高中篮球训练中信息技术应用的效果,提出了高中篮球训练中信息技术应用的优化策略,旨在为提高高中篮球训练效率提供理论支

期刊

高中篮球训练信息技术效果优化措施

安全攸关软件系统建模与验证专题前言

随着计算机技术应用的日益普及和不断深入，软件系统的规模和复杂性急剧增大，软件在越来越多的系统中成为主要的使能部件．在航空航天、武器装备、医疗设备、交通、核能、金融等安

期刊

软件系统模型验证建模安全专题航空电子系统形式化方法抽象状态机

浙江省羊肚菌属真菌资源调查初报

以浙东、浙南、浙西和浙北地区主要山脉为重点，以代表山地、平原、丘陵和海洋等不同生境的多个地区为定点，覆盖全省11个行政区；采取重点普查与定点调查相结合的方法，在2004-2006

期刊

羊肚菌属资源调查生态因子浙江Morchella Zhejiang province resources investigation ecol

山东省洙赵新河流域洪涝成因分析及建议

期刊

山东洙赵新河洪涝

基于滑模理论的水下机器人定深控制算法研究

与本文相关的学术论文