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装配作业是一种精细复杂的智能控制作业.机器人化装配需要知识与判断的支持.本文阐述了装配作业的目标、主要装配关系和装配动作.给出了一组有关零部件拆卸装配的基本规则.探讨了约束的一种表征和移动拆卸的判断算法,在二维平面内验证了判断算法的可行性,给出了判断框图及源程序.
机器人化装配过程中的规则与判断支持
【摘 要】
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装配作业是一种精细复杂的智能控制作业.机器人化装配需要知识与判断的支持.本文阐述了装配作业的目标、主要装配关系和装配动作.给出了一组有关零部件拆卸装配的基本规则.探
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系,清华大学机器人研究所,清华大学机器人研究所北京100084
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1993年3期
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