【摘 要】
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使用所研制的推挽式直线位移型和转动关节型SMA驱动器代替传统的伺服驱动系统,研制了一台三自由度(两个旋转自由度和一个直线自由度)且带末端夹持器的微型平面关节机器人。本文将介
【基金项目】
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香港蒋氏工业基金,广东省自然科学基金
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使用所研制的推挽式直线位移型和转动关节型SMA驱动器代替传统的伺服驱动系统,研制了一台三自由度(两个旋转自由度和一个直线自由度)且带末端夹持器的微型平面关节机器人。本文将介绍微型机器人的结构设计,分析其机构运动及主要特性指标,并进行结构的强度校核验算,再对微型机器人进行运动学和动力学分析。
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