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建立了悬架系统7自由度的主动控制模型，设计了悬架系统的最优控制器，运用分离定理，得到随机状态反馈调节器的最优控制率。建立了主动前轮转向系统的转向模型，并设计了可实时跟踪目标横摆角速度的滑模变结构控制器。为改善转向工况下车辆的平顺性，在2个子系统的基础上设计了一个上层协调控制器。协调控制器根据车辆传感器信息，实时地输入给转向和悬架子系统不同的跟踪目标和控制参数，以使车辆获得最好的性能。仿真结果表明：所设计的控制器能够较好地提高整车的平顺性和操纵稳定性。