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针对非参数不确定时滞系统，给出能够实现跟踪误差本身沿整个周期完全跟踪的重复控制器设计．针对系统不确定特性的界函数已知和未知两种情形，分别分析闭环系统的稳定性与收敛性．控制器中学习部分采用完全饱和形式，使得参数估计囿于一预先给定的范围内．该控制律可保证闭环系统内所有信号有界以及跟踪误差本身趋于零．数值仿真表明算法的有效性．