【摘 要】
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定义约束坐标建立机器人顺应运动操作手约束数学模型,描述了滑动接触时曲面模型未知及已知的接触点动力学,用二次曲面组近似非确定约束曲面,给出了曲面模型参数估计算法。
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定义约束坐标建立机器人顺应运动操作手约束数学模型,描述了滑动接触时曲面模型未知及已知的接触点动力学,用二次曲面组近似非确定约束曲面,给出了曲面模型参数估计算法。
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