【摘 要】
：
首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机（BLDC）的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51275053);北京市教委科研基地建设项目(PXM2014_014224_000065)
论文部分内容阅读
首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机（BLDC）的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭环驱动系统的仿真模型。分别采用PID控制算法和模糊控制算法作为自平衡两轮电动车系统的平衡控制算法,联合了自平衡两轮电动车的机械模型和无刷直流电机双闭环驱动模型,从而建立了自平衡两轮车控制系统的仿真模型。仿真结果表明模糊控制器更适用于本系统,并通过改变车身质量和车身质心高度来检验自平衡车系统算法的鲁棒性,对比分析了实验结果。
其他文献
企业高管的人员激励的方式最主要的两类是薪酬激励和股权激励,但是职业管理人员与企业所有者的利益和目标不同促使他们之间的信息不对称,引发了委托代理问题和高管人员激励约
目的 总结经尿道铥激光前列腺切除术围手术期护理体会和观察护理效果。方法 对26例接受经尿道铥激光前列腺切除术的良性前列腺增生症患者进行围手术期护理,回顾性分析患者的
女导演、女编剧的出现(这在过去是少见的),也给好莱坞带来巨大的变化。在最近生产的影片中,包括克劳迪亚·韦尔的《女友》,简·瓦格纳的《瞬间》,女演员戴安·坎农制作的获
诸多岩石工程都涉及高温岩石问题,开展高温下岩石的本构关系尤为必要.基于扰动状态概念理论,通过定义与温度相关的扰动函数,建立起高温岩石的扰动状态本构模型.利用高温下实
微生物学是林学、生物科学等相关专业的重要专业基础课程，从微生物实验教学手段与方法的改革入手，以培养学生能力为导向，分析了传统微生物实验教学的不足，重组了教学内容，改进了教
针对钢尺端边传统人工测量效率低、精度低等问题，提出一种基于机器视觉的测量思路，并设计出一整套的自动化识别、分类系统。该系统利用相机外部触发采集图片，利用机器视觉相关软
高温岩石爆破降温应遵守以下规定：每次降温后,应重新测量孔深并监测升温过程,如果炮孔变浅或坍塌,应及时调整该炮孔及其周围炮孔的装药量;对回温较快的炮孔应采取进一步的降温
犬圆环病毒(CanineCV)是一种新发现的圆环病毒。制备针对CaineCVRep的抗体,为建立CaineCVELISA检测方法及研究Rep蛋白的功能奠定基础。以CaineCV基因组作为模板,扩增出Rep基
盆底功能障碍是中老年女性的常见病,严重影响其生活质量。中重度盆底功能障碍的治疗以手术为主,本文对单孔腹腔镜技术在盆底功能障碍中的应用现状进行了综述和总结,并对其应
本文较系统的介绍了铝粉在生产过程中产生燃烧和爆炸的原因和条件,以及着火后的扑救方法,并通过实例予以说明。同时为了增强铝粉生产的安全可靠性,从设计、施工、生产、贮运