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如何在系统实时控制时间限制范围内精确、快速地实施解耦计算,是并联机器人实时控制中急待解决的一个关键问题。以往一般采用解析法(先建立复杂的数学模型,然后计算机编程求解),但是这种解耦方法实际可行性较差。因此,寻求解耦新思路、新方法已成为并联机器人研究工作中急待解决的问题。这里就此问题,提出了利用三维技术进行运动解耦的新思路、新方法。该方法简捷方便,开发周期短,其解耦精度与解析法相当接近。