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对于圆球在粗糙水平面上的运动，在文［１］中，作者忽略了章动，得到了近似解析解．本文在此基础上给出了有章动情况下的控制方程．通过求解这些方程，证明文［１］关于接触点速度的结论在有章动时仍然正确．还得到其它一些有趣的结果，例如：球心和接触点的速度与球的自转角速度和章动角速度有一定联系；球心和接触点的速度的方向具有不变性．在进一步假设微弱章动的情况下，文中得到近似解析解，从而证明文［１］结果的正确性．