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根据Kane方程建立六自由度并联平台的动力学模型,以螺旋坐标表示动平台的空间姿态,以动平台的空间速度分量作为广义速率,分析了杆件、铰点和动平台速度之间的映射关系,给出了偏速度矩阵和偏角速度矩阵,最终推导出了并联平台的动力学方程。通过仿真验证了模型的正确性,为进一步对并联平台基于模型的精确控制提供了基础。