【摘 要】
：
针对惯性测量单元背景噪声和器件漂移等问题,提出了一种基于梯度下降法、互补滤波和卡尔曼滤波的融合算法。首先,利用加速度计和磁力计的数据通过几何计算得出姿态角。其次,利用梯度下降法,将加速度计和陀螺仪的数据进行基于四元数法的数据融合,得出姿态角。接着,利用互补滤波法将姿态数据再次结合。最后,利用卡尔曼算法对结合后的数据进行滤波处理。通过动态实验表明,经过此融合算法的惯性测量单元与传统算法相比,数据输出
【机 构】
：
南京邮电大学通信与信息工程学院,南京邮电大学通信与网络技术国家地方联合工程研究中心
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(91738201)。
论文部分内容阅读
针对惯性测量单元背景噪声和器件漂移等问题,提出了一种基于梯度下降法、互补滤波和卡尔曼滤波的融合算法。首先,利用加速度计和磁力计的数据通过几何计算得出姿态角。其次,利用梯度下降法,将加速度计和陀螺仪的数据进行基于四元数法的数据融合,得出姿态角。接着,利用互补滤波法将姿态数据再次结合。最后,利用卡尔曼算法对结合后的数据进行滤波处理。通过动态实验表明,经过此融合算法的惯性测量单元与传统算法相比,数据输出更加准确,连续性提高,并拥有很好的平稳特性。
其他文献
近年来,字符的喷墨打印方式因其可以直接根据资料图形进行数码作业,具有极佳的灵活性和便利性,省去了传统丝印所需要的网版制作的繁琐过程,在PCB行业的应用越来越广泛。但是由于喷印方式同丝印方式存在较大不同,因此在其替代传统丝印工艺中也可能涉及到相应的工艺调整,以使喷印能更好的服务于公司产品的制造。本文将讲述在PCB字符工艺制作过程中,喷印方式的自身特点,以及从实际效果和影响出发,深度剖析喷印图形与喷印相较于丝印在环境保护方面的优势。
丝网印刷操作方便,印刷、制版简易且成本低廉,适应性强。但经常会出现一些色差、缺墨、漏底等表面质量缺陷,如何有效检测这些丝印制品,本文分享了丝印产品标准及检测方式,不同企业标准不一,供大家参考。表面等级A级表面:能直接正视的外部表面,如机柜的正面,简称A面。B级表面:不明显的外部和开启门后就能正视的内部表面,如机柜的后表面,简称B面。C级表面:不易察看的内部和外部表面,如机柜的底面,简称C面。
地震是一种突发性的自然灾害现象,造成的经济损失不容忽视。摩擦摆支座是一种良好的减震、隔震装置,其特点是承载力高、造价低、易施工、易维护,且应用广泛。文章以靖远金滩黄河大桥(100+168+100)m为工程依托,根据摩擦摆支座原理,分析了3条地震波作用下不同摩擦系数下摩擦摆支座的减震情况,说明摩擦系数是摩擦支座设计的重要参数,应根据桥墩合理设计摩擦摆式支座参数。
印度尼西亚(以下简称“印尼”)水电资源丰富,开发潜力大,但存在开发流程复杂、开发周期长等特点。文章对印尼的水电资源开发现状进行了介绍,总结了印尼水电项目开发的必要流程和注意事项,可为水电投资企业在印尼开发水电项目提供参考。
金属包装的丝网印刷是特种包装印刷的一种,它是以金属包装产品特有的硬质材料为承印物的网印方式,其承印材料主要有马口铁(镀锡薄钢板)、镀铬薄钢板、镀锌薄钢板、冷轧碳素薄钢板、热轧碳素薄钢板等,也有特殊包装物采用铝板、不锈钢板等材料。金属包装作为包装工业的重要组成部分,广泛应用于食品、医药、日用品包装等领域,可制成各种形状来满足不同的包装需求,配合印刷实现产品独特的造型和精美的印刷效果,提升产品价值。下文将分享金属包装的丝印技巧,供大家参考。
在"1+X"证书制度背景下,图文信息处理专业要实现长足发展必须以市场需求为导向,实现"课岗证赛"四融合。本文对京津冀地区图文处理类专业的招聘信息进行梳理,总结出用人单位对岗位类型与操作技能的需求,结合职业技能等级证书考证需求以及职业技能大赛的比赛需求,总结出图文信息处理专业群"课岗证赛"四融合的有效途径。
文章以广东省西部某长距离管道输水工程作为研究对象,对该工程的管线系统进行水力过渡过程仿真计算,分析该系统内泵站在实际运行期间的不同工况下可能发生的抽水断电事故对输水系统造成的危害,提出了水锤防护措施,为泵站及输水工程的设计及安全运行提供决策依据。
针对两河口水电站1号临时桥主拱圈施工关键技术问题,根据现场施工条件及保证工期要求等,将桥梁主拱圈由原设计采用钢拱架整体现浇改为预制吊装施工方案,提出了1号临时桥的关键施工方法和工艺,解决了高海拔高寒地区混凝土拱桥施工的关键技术问题,1号临时桥荷载试验表明各项指标均在正常范围内,可为同类工程施工提供借鉴。
面板堆石坝填筑质量控制从填筑料的开采、运输,到坝料铺填、碾压、试验检测、上游固坡等,是一个全过程的质量管理控制过程。丰宁抽水蓄能电站上水库面板堆石坝在工程建设过程中采取了填筑料爆破控制参数优化、碾压施工工艺参数优化、翻模固坡工艺、数字化车辆实时监控系统、数字大坝实时监控系统、SWS多道瞬态面波快速检测等多项技术优化和质量控制措施。实践表明,这些技术优化和质量控制措施的应用达到了预期效果,可为类似工程的施工管理借鉴参考。
我们通常是在问题出现以后,才去想方设法解决已存在的问题,而不是在问题未出现时就将其扼杀.等问题出现之后再去解决,这样做的意义不是很大,因为大量成本已消耗,而且会再次产