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PID控制器被广泛应用在工业中去控制自平衡对象，但对积分对象的应用还比较少。本文针对积分对象，提出一种基于灵敏度指标的PID控制器整定方法。首先采用内环反馈结构将积分对象转换成一个稳定的模型，然后基于灵敏度指标设计PID控制器，最后将两个回路等价为一个反馈回路结构并获得给定加权PID控制器参数整定方法，克服了传统PID控制器控制积分对象的不足。仿真结果表明本PID控制器整定方法可以使积分对象闭环系统获得期望的灵敏度，保证了系统的鲁棒性和良好的控制性能。