【摘 要】
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针对机器人在运动过程中遇到较大振动和冲击问题,为进一步提高轨迹规划的精度,减轻振动和冲击,延长机器人使用寿命。以实验室REBOT-V-6R机器人为研究对象,分别采用三次多项式
【机 构】
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华北电力大学能源动力与机械工程学院
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针对机器人在运动过程中遇到较大振动和冲击问题,为进一步提高轨迹规划的精度,减轻振动和冲击,延长机器人使用寿命。以实验室REBOT-V-6R机器人为研究对象,分别采用三次多项式、三次B样条和三次NURBS在基于最短路程原则下对机器人轨迹进行规划。规划结果表明,采用三次NURBS规划的运动轨迹速度、加速度光滑,连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于三次多项式样条和三次B样条。
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