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讨论了一类带有未知惯性参数，未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题．基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略，给出了该类系统的鲁棒镇定方法．将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析，仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性．
一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定
【摘 要】
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讨论了一类带有未知惯性参数，未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题．基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略，给出了该类系统的鲁棒镇定方法．将其用于一
【机 构】
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华南理工大学自动化科学与工程学院
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2006年11期
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