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后屈曲预压缩压电双晶片(Post-buckling pre-compression, PBP)驱动器作为一种大行程压电舵机驱动器，存在着严重的率相关迟滞现象。为了使 PBP 驱动器能够作为具有较高控制精度的微小型飞行器舵机驱动器，利用基于 Bouc-Wen 模型的Hammerstein率相关迟滞模型对其进行参数识别，并通过试验验证了该模型能够较好地预测PBP驱动器的率相关迟滞特性；在此基础上为PBP驱动器设计一种具有在线自适应能力的前馈单神经元PID复合线性化控制器，在多种单复合频率信号作用下对其控制回路进行位移跟踪半实物仿真试验，并与基于径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络PID控制器进行对比，结果表明前馈单神经元PID控制器具有更快的响应速度和更高的控制精度。