【摘 要】
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介绍了仿人机器人运动控制研究现状，通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析，提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置，以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论，设计出步行机器
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江科技学院电气工程与信息学院
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介绍了仿人机器人运动控制研究现状，通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析，提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置，以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论，设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置，实现机器人的稳定步行．
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