【摘 要】
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在无人直升机自主着舰中,鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点,采用视觉惯导融合的方法对机舰相对位姿进行了估计。首先,建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61773395)
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在无人直升机自主着舰中,鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点,采用视觉惯导融合的方法对机舰相对位姿进行了估计。首先,建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导方程,在其基础上构建了基于IMU和视觉信息的状态方程和量测方程;然后,综合考虑视觉和IMU传感器的特点,采用MAEKF算法对视觉和IMU数据进行融合;最后,基于时间戳对量测数据的融合机制进行优化,并简化状态转移矩阵和系统噪声协方差矩阵的更新方式。仿真实验结果表明,该算法具有较高的精度和鲁棒性。
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