【摘 要】
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替代惯用的主从控制形式,作者提出了一种实时的采用自适应控制方式的机械手控制系统。该控制系统使得通用电气公司的水下机械手首次实现了在计算机控制下进行操作。本文首先
【机 构】
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伦敦大学,交通部上海船舶运输科学研究所自动化室 英国
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替代惯用的主从控制形式,作者提出了一种实时的采用自适应控制方式的机械手控制系统。该控制系统使得通用电气公司的水下机械手首次实现了在计算机控制下进行操作。本文首先介绍了整个GE机械手计算机控制系统,概述了系统具有的功能。接着介绍了GE机械手计算机控制程序,包括控制程序的特点和各个组成部份。然后详细论述了典型的自适应控制理论及在机械手控制中的应用。本文还详细分析了采用该控制系统去操作机械手而得到的许多结果,例如关节运动要求、关节轨迹以及由机械手绘制的图形等。
Instead of the usual master-slave control form, the author proposed a real-time manipulator control system with adaptive control. The control system enabled GE’s underwater robot to operate under computer control for the first time. This article first introduces the entire GE robot computer control system, an overview of the system has the function. Then introduced the GE robot computer control program, including the characteristics of the control program and the various components. Then it discusses in detail the typical adaptive control theory and its application in manipulator control. This article also analyzes in detail the many results obtained by using this control system to manipulate manipulators, such as articulation requirements, joint trajectories, and drawings drawn by robots.
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目的:在慢性阻塞性肺气肿患者护理中,采用临床护理路径进行干预,探究该护理手段的有效性.方法:将我院2017年1月～2019年7月收治的56例慢性阻塞性肺气肿患者作为研究对象,随机均
天下所有的父爱都是相似的，但每一个父亲所表达父爱的方式各不相同。对重庆的三岁女孩杜欣欣来说，她的父爱是有重量的，沉甸甸的有150克！ 2015年5 月13日，对欣欣来说是个非常不幸的日子。那天，爷爷奶奶正带着欣欣在院内的凉板上玩，欣欣却突然跌倒在地，便再也站不起来了。本以为只是一般的扭伤，爷爷抱着她到镇医院检查，检查结果却令老人大吃一惊：欣欣右脚骨头断裂。 爷爷忙给欣欣的爸爸杜波打电话，听到女
“基本医疗保险参保人数已经突破13.5亿。”随着这一几乎人人享有基本医疗保障的数字的出现,中国医改也涉入深水区。如何动员全社会医疗保险研究力量,按照党和国家对医疗保障
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一般人一只手上有五只手指，而手指的长度各有不同。但是，你有没有察觉到，除了大拇指外，其他手指有三节，而唯独大拇指只有两节。为什么不是一节或三节呢？原来，它的节数正好配合其他四指。要是三节的话，大拇指会显得没有力，以致不能提起较重的物件;要是只有一节，它便不能自如地与其他四指配合抓紧东西！
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同伴们都有一条花裙子，那种俏皮的小碎花，五颜六色，散落在白色的底子上。一朵朵盛开着的，是孩子们一份份的满足和欢乐。小伙伴们穿着花裙子，会仰起脸，闭着眼，忘情地转圈圈。 可是，我还没有。母亲说，等甘蔗卖了钱，就给我买花裙子。 那个时代，甘蔗是少有的经济作物。父亲还要在田里忙，卖甘蔗的任务就落到母亲头上。那时母亲大概二十六七岁，话很少，说话声音也很小，很羞涩。 母亲用小拉车带上几捆甘蔗，把我放在
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