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为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略。通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力。采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的。
基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制
【摘 要】
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为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略。通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,
【机 构】
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中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学自动化系,南通大学电气工程学院
【出 处】
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仪表技术
【发表日期】
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2011年8期
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