【摘 要】
：
城轨车辆用多股道智能巡检机器人检测系统通过采用智能机器人技术、同步定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping, SLAM）技术、多自由度柔性机械臂控制技术、高清光学成像技术、人工智能（Artificial Intelligence, AI）算法实现对地铁车辆车底和两侧的自动化检测，以及对车辆走行部关键部件变形、松动、缺失和异物侵入等异常情况的自动预警
论文部分内容阅读
城轨车辆用多股道智能巡检机器人检测系统通过采用智能机器人技术、同步定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping, SLAM）技术、多自由度柔性机械臂控制技术、高清光学成像技术、人工智能（Artificial Intelligence, AI）算法实现对地铁车辆车底和两侧的自动化检测，以及对车辆走行部关键部件变形、松动、缺失和异物侵入等异常情况的自动预警，同时结合车辆检修调度和智能多股道切换装置实现机器人在检修库内多股道间的自由切换，提高了机器人在检修过程中的运用效率。地铁现场的实际运用表明，智能巡检机器人的应用可优化地铁车辆检修工艺，延长检修间隔周期，有助于地铁车辆检修提质增效，具有良好的社会经济价值。
其他文献
行波管拥有宽频带和高增益等特性,是微波电真空器件中应用最为广泛的一类器件。随着军事工业等领域的不断发展,要求器件的输出功率大、工作带宽宽和工作频率高。当频率提高时,尺寸共渡效应导致行波管高频结构的尺寸变小,损耗增加,同时当电流密度增大时圆形电子注的聚焦效果会变差。带状注行波管是一种毫米波和亚毫米波段的高功率器件。相较于传统的圆形电子注,带状注有更大的横截面积,即在相同电流密度下,带状电子注能传输更
由于电真空器件内部的互作用过程十分复杂,高度非线性,理论分析通常较难,同时,采用实验研究的方式,加工成本高,迭代周期长,且内部的物理量不容易观测。因此为了更好地开展电真空器件研究,使用计算机进行PIC模拟仿真便是常用的研究手段,并且借助PIC模拟仿真,可以非常清晰地观察到器件内部不易观测的物理量的变化,为理论分析与最终设计提供参考,节省了大量人力物力,加快了研制周期。此外,对于电真空器件内部的PI
随着现代军事科技发展和多学科技术的交叉融合,各国军事武器技术迎来新一轮的突破,传统地面压制武器火炮也在不断革新,微波点火作为一种新型的火炮点火技术备受关注。微波点火技术由于其点火延时短,均匀性好,结构简单,对燃烧的补偿性较好等诸多优点,在点火加热技术领域中具有广泛的应用前景,如:各类发动机微波点火、火炮微波点火、微波等离子体矩、冶金、生物环境微波处理等领域。基于此,本文从基本理论出发,围绕微波和等
自二十一世纪以来,雷达、精准制导、电子对抗、高速通信和微波生物学等技术快速发展,大功率毫米波器件越来越受到人们的重视[1-2]。回旋行波管是一种基于电子回旋脉塞机理的电真空器件,它具有宽频带、高增益、高效率和高功率等优点。随着频率升高,受微波器件的尺寸共度效应影响,尺寸和功率容量急剧减小,电子注截获问题加剧。选择高阶模作为工作模式,虽然可以有效增大互作用尺寸,但这会给回旋器件带来模式竞争问题。此外
重型车辆和地铁列车的运动会引起地基土体的振动,影响沿线相邻土体结构,同时引起变形。本研究通过利用粘土和砂土的剪切模量、阻尼比等动力特性,对地铁列车振动引起的土体动力响应进行测量。这些土性参数对于研究循环荷载作用下的地震动以及粘土体与砂土体的场地反应和土-结构相互作用具有重要意义。为此,本文对南京中胜地铁站中段粉质粘土和粉细砂的动应变、振动频率、孔隙水压力、剪切模量和阻尼比进行了研究。对振动荷载作用
Cool asphalt pavement is the pavement with reduced surface temperature by employing using a reflective coating,thermal resistance materials,water-permeable/remaining materials or other methods.Thermoc
行波管（Traveling Wave Tube,TWT）是一种用于放大微波信号的真空电子器件,在毫米波段及太赫兹波段中具有重要的应用价值。行波管大信号模型可以用于计算行波管的输出功率、效率、增益等特性。深度学习通过大数据学习其内在特征,建立输入输出之间的函数关系,目前深度学习算法在多个领域都取得了卓越的成果。本论文借助深度学习的方法,开展了行波管大信号模型的研究,设计了具有学习能力的行波管非线性计
目的：比较分析省级及地市层面的中成药集中带量采购政策，为完善相关政策提供参考。方法：收集2019—2022年省级及地市中成药集中带量采购政策文件，对各地政策进行比较分析。结果：全国共有8个省（含省级联盟）及地市开展了中成药集中带量采购，在采购品种、分组规则、评审规则、拟中选规则及中选价格调整等方面进行了积极探索。建议：以临床使用划分采购组，加快中成药标准化建设，完善中成药评审规则，探索完善独家品种
行波管是一类拥有较宽的频带、单管增益高、良好的非线性性能、高功率和低噪声性能等优势的真空电子器件,在通信、雷达和军事对抗系统等方向有着广泛的应用。随着行波管逐渐向大功率,高频率,小型化的方向发展,要求电子光学系统提供高质量、小的横向尺寸和大电流的电子注。带状束以能够拓展宽边尺寸,保持较小的电流密度的同时携带更大的电流的优势得到广泛研究与应用。磁聚焦系统是电子注聚束的重要结构。在磁系统仿真设计中,往
行波管是应用十分广泛的一种微波管,行波管研究的核心问题之一是注波互作用。注波互作用理论包括小信号理论与大信号理论,大信号理论可以更好地描述互作用过程的非线性特征。深度学习是机器学习领域的热门研究方向之一,它通过对数据集进行训练获取到数据的特征,再根据特征对数据进行分类或预测。本论文将深度学习的神经网络训练方法应用于行波管的注波互作用分析,工作内容及创新点主要包括以下几个方面:1.使用循环神经网络模