【摘 要】
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针对多并行除冰任务下分布式资源协同能力较弱及均衡性低的问题,结合机场除冰资源配置及时空分布状态,提出了一种基于多Agent协商的飞机地面除冰资源协同控制方法.建立了多Agent除冰资源协同运行框架,设计了面向全局协同联合体招投标机制的资源优化方法,提升了整体任务均衡性.在协同运行方案的基础上构建自治多Agent协同优化模型,采用加入决策因子的模型预测控制方法生成自治协同控制策略,并面向实际场景验证所提方法的可行性.结果 表明,基于优化方案生成的初始化协同控制策略容错时间均值达4.89 min,与其他传统方
【机 构】
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中国民航大学航空工程学院,天津300300;中国民航大学电子信息与自动化学院,天津300300;中国民航大学航空工程学院,天津300300;中国民航大学电子信息与自动化学院,天津300300;中国民用
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针对多并行除冰任务下分布式资源协同能力较弱及均衡性低的问题,结合机场除冰资源配置及时空分布状态,提出了一种基于多Agent协商的飞机地面除冰资源协同控制方法.建立了多Agent除冰资源协同运行框架,设计了面向全局协同联合体招投标机制的资源优化方法,提升了整体任务均衡性.在协同运行方案的基础上构建自治多Agent协同优化模型,采用加入决策因子的模型预测控制方法生成自治协同控制策略,并面向实际场景验证所提方法的可行性.结果 表明,基于优化方案生成的初始化协同控制策略容错时间均值达4.89 min,与其他传统方法相比,平均起飞容限最大提升1.015 min,平均利用率增加15.28％,保证了除冰资源的安全性及协同性.
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为了快速、准确地在海量遥感图像库中检索出所需的遥感图像资源,提出了一种基于知识图谱的遥感图像检索定位方法.为了充分利用遥感图像中所蕴含的地理语义信息,方法中使用知识图谱节点代表遥感图像,根据图像间的相似程度和地理位置在节点间建立关系.通过知识图谱缩小图像检索空间,加快检索速度,准确地定位遥感图像所示区域的地理信息,并返回最相似的图像.将此方法应用于卫星自主导航领域中,与传统的线性检索相比,图像检索的时间缩短了50％,准确率也得到提高.
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针对安装在柔性基座上的空间机械臂运动过程中的振动问题,提出了一种改进的主动阻尼控制方案;利用参数辨识,给出了惯性矩阵估计值的显式表达式,并且在基座振动抑制控制律中加入了基座位移补偿项.对平面二连杆柔性基座机械臂进行仿真实验.结果表明:原始的主动阻尼控制虽然能够保证在机械臂运动过程中基座的振动抑振,但机械臂轨迹跟踪误差收敛较慢,改进后的控制律能够更快地缩小轨迹跟踪误差,整体的基座抑振效果更好.
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微机电系统(MEMS)陀螺与光纤陀螺相比,传感器的精度较低.为了提高MEMS陀螺的精度,通过组合多个相同陀螺实现虚拟陀螺的功能,同时提高虚拟陀螺的静态和动态性能.通过分析陀螺的Allan方差,并考虑陀螺之间的相关性,建立陀螺的测量模型;使用自回归(AR)模型建立预测模型,对卡尔曼滤波(KF)算法进行优化;搭建多MEMS陀螺仪硬件平台,获取数据并实时计算,融合多陀螺数据输出最优估计值,使用高精度转台分别在静态和动态条件下测试滤波效果.实验结果表明:静态条件下虚拟陀螺误差的方差可降低为单个陀螺的1/94,动态
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