基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制

来源 :工程科学学报 | 被引量 : 6次 | 上传用户：gengyunshe

【摘要】

：

针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器(KF)建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控

【作者】

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付强张树禹王久斌冯富森

【机构】

：

北京科技大学自动化学院,北京科技大学人工智能研究院

【出处】

：

工程科学学报

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

单目视觉扑翼飞行器定高控制视觉伺服图像误差 monocular visionflapping-wing aerial vehiclefixed heig

【基金项目】

：

装备预研教育部联合基金资助项目(6141A02033339),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-TP-18-100A1),国家自然科学基金资助项目(61803025).

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