【摘 要】
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介绍了一种基于32位ARM处理器LPC2212和实时操作系统μ／osⅡ的教学机器人控制系统的设计过程。重点介绍了以LPC2212为核心的控制系统组成，基于LM629的位置闭环单元，基于LMD18200
【机 构】
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山东交通学院信息工程系,山东大学控制科学与工程学院
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介绍了一种基于32位ARM处理器LPC2212和实时操作系统μ／osⅡ的教学机器人控制系统的设计过程。重点介绍了以LPC2212为核心的控制系统组成，基于LM629的位置闭环单元，基于LMD18200的功率放大单元和基于实时多任务操作系统μ／osⅡ的软件设计策略，并给出了机器人运动实验的结果。该系统适合在非结构动态环境中进行分布式多AGNET（智能体）、多机器人的协作、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等的学习与研究。
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