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无人机在室内想要保持稳定和自主飞行，需要实时获取自身的位置和姿态信息，借此作为无人机位姿控制的主要参考。针对室内环境的特点，本文引入视觉传感器、采用光流算法来研究无人机的局部导航。在建立数学模型的基础上，给出了无人机位置估算法的流程。实验结果表明，本文算法具有较高的精确性和实时性，对于局部环境的无人机导航有着进一步的意义。