【摘 要】
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通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的下楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束
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通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的下楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的下楼梯动作。
By observing and simulating the human walking mode, the humanoid biped robot is designed, the DH mechanism is used to analyze the mechanism, the cyclical staircase gait is designed, and the 3D solid model is imported into the ADAMS , Add constraint drivers, etc., to verify. The simulation results are applied to the real physical prototype, so that the physical prototype can realize the human’s down stairs.
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