【摘 要】
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为了增强对六自由度运动平台的控制效果,使运动平台的表现在其应用场合中达到预期的要求,提出了一种混联结构的六自由度运动平台,与传统的六自由度运动平台相比,其具有正解简
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为了增强对六自由度运动平台的控制效果,使运动平台的表现在其应用场合中达到预期的要求,提出了一种混联结构的六自由度运动平台,与传统的六自由度运动平台相比,其具有正解简单,低速运动状态下控制精度较高等优点。提出了混联六自由度运动平台的结构方案,分析得出混联结构对六自由度运动平台系统位置正反解的影响,设计了以传统PID控制为基础的混联六自由度运动平台控制系统,用以实现其位姿控制,仿真结果体现出该控制器的有效性。
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