【摘 要】
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为合理设计夹持爪手的结构，本文在满足机械臂爪手对直径200 mm，高200 mm的圆柱形锻件完成抓放的前提下，设计了3种爪手方案。为判断所设计机构能否满足夹持要求，分别对各方案进行
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为合理设计夹持爪手的结构，本文在满足机械臂爪手对直径200 mm，高200 mm的圆柱形锻件完成抓放的前提下，设计了3种爪手方案。为判断所设计机构能否满足夹持要求，分别对各方案进行了理论数据计算，并设计合理的ADAMS仿真方法进行动力学仿真分析。根据3种方案间的数据对比，选定最优的1种方案，并进行参数化设计和优化。优化过程中选择合适的设计变量，并以驱动力 F 为优化目标进行仿真求解，得到驱动力 F 的最优解和该解之下设计变量的最优值。优化结果表明，驱动力 F 较优化前减小了22.34%，优化效果明显，缩短
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