【摘 要】
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含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度。在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程。根
【机 构】
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重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院,重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,泸州职业技术学院智能制造泸州市重点实验室
【基金项目】
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重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZDK201803401),重庆市教育委员会科学技术研究青年项目(KJQN201903409),重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)
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含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度。在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程。根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形。采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,给出规则传递姿态工作空间(Regular transmission orientational workspace,RTOW)定义和计算方法。以最大化RTOW半径为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模
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置业投资系数CIP=(0,4]也是房价收入比,某地房地产均价Hp等于该地CIP乘以该地人平工资Wa。由之证明房价可粗略评估为人平月入三倍,进而可将房价Hp分解成三个Hp/3的组成结构。
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