【摘 要】
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目的面向工程领域人机工效分析虚拟人高逼真建模和行为高度相似(与自然人)的需求,开展虚拟人体建模和运动控制技术研究。方法采用Peabody结构,建立关节化、参数化的人体模型;
【机 构】
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中国工程物理研究院计算机应用研究所
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目的面向工程领域人机工效分析虚拟人高逼真建模和行为高度相似(与自然人)的需求,开展虚拟人体建模和运动控制技术研究。方法采用Peabody结构,建立关节化、参数化的人体模型;使用矩阵方法实现虚拟人正向运动控制;结合多刚体运动学和机器人学技术,应用开源机器人控制软件运动学与动力学组件(Orocos-KDL),根据KDL chain定义方式完成虚拟人关节链重定义,添加合理的关节约束,实现虚拟人逆向运动控制。结果基于CATIA二次开发库CAA,在VS2005开发环境下创建的虚拟人包含了78段骨骼,77个关节,14
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