基于广义坐标的冗余度机器人运动轨迹的规划

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在有障碍的工作环境中,为了使机器人到达 其目标位置,并实现正常作业,就必须进行无碰撞轨迹规划。本文介绍了一种广义坐标法, 它能快速获得两空间凸形物的距离。因此,它在避障轨迹规划中是一种运算速度较快的计算 方法。
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