【摘 要】
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该文以平面三自由度（1R2T型）绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆（动平台）静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院
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该文以平面三自由度（1R2T型）绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆（动平台）静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿真,发现绳索弹性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态,结果表明,增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程,以期望轨迹通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入,用ADAMS和MATLAB进行系统动力学仿真和
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